这届机器人马拉松还要靠遥控和穿鞋

　　河边的卡西莫多

　　机器人跑马拉松，还要人遥控？

　　在首届人形机器人马拉松比赛现场，为啥每个机器人旁都要配几个人类助手，有的要手扶、有的要遥控，还要扛着电池和喷冷却液？

　　这届机器人马拉松比赛的意义在于展示各类人形机器人的移动能力，在长时间运行下的续航、耐力测试，以及软件和硬件的协同能力。因此在马拉松的比赛规则中就有这么几点：人形外观；有两条腿（不是轮式结构）；控制方式可以是完全自主或手动遥控。

　　机器人身上的关节很多，控制起来会比无人车复杂得多，这是机器人研发中的一个非常大的难点。另外，这也是许多机器人第一次走进现实生活，在跑步过程中很有可能会遇到多种突发事件，比如路面不平、有风、观众遮挡等，需要人形机器人有着很强的实时决策能力，否则就很容易出现意外摔跤的情况。此时，遥控辅助操作就能让机器人更加安全，保持平衡，顺利完成马拉松。事实上，能遥控也不简单，操作员边跑边控制，需要做好控制策略，及时发现问题并进行调整。总之，这次马拉松对于控制机器人的人员来说，也是一次有挑战性的验证和测试。

　　亦庄这次举办的人形机器人半程马拉松，赛道涵盖平地、坡道、石子路等多种复杂地形。想要在多变的地形上让机器人跑起来，机器人就要有非常快的反应能力，但是机器人没有“本能”，只有计算机程序，为了不摔，它必须实时计算未来几百毫秒内的重心、速度、姿态的细微变化，并在毫米、毫秒中控制几十个关节协同动作。

　　能做到这一点，只有靠2020 年后不断进化的人工智能技术，将视觉与听觉的信息汇总到AI 大模型中，经过模型分析后，向各个零件下达行动指令，机器人就能知道下一步如何跨出去，然后顺利跑起来了。

　　机器人的脚又不会感觉到疼，它们为什么要穿鞋呢？

　　冠军天工Ultra 穿了一双黑色跑鞋，小顽童N2 和旋风小子N2 则穿着童鞋。和人类穿鞋的原因一样，这些鞋能缓解来自地面的反作用力，保护运动关节。

　　由于人形机器人四肢空间有限，很多机器人选择把较大的电机放置在髋部，让电机靠近质心减少腿部质量，从而减少惯性，能量利用也更高效。为了让髋部带动腿部运动，需要使用一些传动结构，连杆就是人形机器人中常见的传动结构。关节中还有各种能使其旋转或者具有弹性的结构，各种元件密集分布在这里，十分复杂，运行时间长了还会发热。所以你也能看到在比赛中后期，很多工作人员忙着给机器人的关节喷冷却液散热。

　　来自松延动力的N2人形机器人在马拉松训练中爆出了螺丝松动、螺丝金属疲劳、连杆切断的情况，这都是震动导致的，为了减震N2穿上了童鞋。在比赛刚开始时，N2 出现了打滑的情况，工作人员还给它换了一双鞋。

　　有些机器人选用了特制运动鞋，比如减震凝胶层能吸收60% 的冲击力，避免精密传感器被震坏；嵌入式陀螺仪调整足底压力分布；蜂窝状鞋垫分解横向扭力……

　　不过，机器人的脚太硬，很容易磨穿鞋底，让鞋面开裂。所以为了让机器人跑得更快、更稳，还有很多细枝末节的地方需要升级。