低调的大牌擦地工 iRobot Braava 380擦地机器人

　　正如我们在上一期年度专题中所说，iRobot Braava 380应该是截至目前最值得拥有且几乎无可替代的家用清洁机器人。尤其是将之与任意型号的Roomba扫地机器人搭配，这一组合绝对堪称横跨地球生态圈的“黄金搭档”。它也是继Solowheel S300之后唯一一个GEEK团队全5星好评获得者。

　　它和扫地机器人有着太多的不同：方方正正且更为小巧的外形，需要搭配一个额外的“黑匣子”使用，以及工作时几乎听不到任何噪音，等等。它就是iRobot Braava 380擦地机器人。如果说只有接触过Roomba，你才会真正了解国产品牌和全球最牛扫地机器人品牌的差距，那么Braava，则可能让你彻底成为iRobot的脑残粉。iRobot Braava 380在2014年初由中国独家总代科凡达引入国内(中国为亚洲首发)，短短一年时间，就在消费者中赢得了不啻于Roomba的声望。(PS.家里领导不仅自己买了一台，还在微信朋友圈中成功推荐了七八位亲朋好友购买，成为2014年微信朋友圈口碑“营销”的经典案例。)

　　Braava 380定义为擦地机器人，顾名思义其专职工作仅为擦地。其原理简单来讲就是机器人依靠自身1.8kg的重量将抹布按压在地板上，并通过智能巡航达成理想的自动擦地。Braava 380适用于不同种类的硬质地板，如实木地板、复合地板、聚酯胶地板以及云石、瓷砖等石材地板，但无法在地毯或地毡上工作。在工作状态下，Braava 380遇到小块地毯或地垫，其内置的智能传感器会主动让它避开。Braava 380标准配置有两套附件，搭配之后分别可以实现干擦和湿擦两种模式。

　　干擦模式

　　将白色纤维清洁布安装在多功能清洁垫上，并通过磁性吸附在主机底部前端(只需要对准底部两侧圆柱体套上去即可，这两个圆柱体同时也是地板过渡传感器)，按下主机顶部的“干擦”按钮即可。相比于普通的抹布，Braava配置的超细纤维清洁布对灰尘毛发的吸附能力、去除污迹的能力更强，并且官方宣称可重复清洁使用数百次。

　　湿擦模式

　　将蓝色纤维清洁布安装在Pro-Clean蓄水垫上，并将蓄水垫内注入一定的水量后，同样吸附在主机上按下“湿擦”按钮即可进行湿擦。Pro-Clean蓄水垫的水槽采用透明设计，便于查看水槽中的水量。且水槽中间设计有一个含有杀菌效果的棉芯盖，通过它和临近的输水孔可以在清洁过程中可为清洁布提供清水，使清洁布保持湿润状态。

　　干擦模式

　　湿擦模式

　　一般来说，干擦模式适合清理家里地板上的浮灰和少量毛发，而湿擦模式更适宜做进一步的除尘去污工作。在干擦模式下，搭配随机的Northstar导航盒，Braava 380可覆盖93平方米，湿擦模式的覆盖面积为32平方米。我们发现，湿擦模式之所以被限定在32平方米，一方面是因为和干擦不同，主机湿擦是采取的往复式巡航(通俗点讲就是前进两步再后退一步，如此反复)，能较为真实地模拟人工擦地状态。另一方面是湿擦需要保持清洁布的湿度，达到湿擦的良好效果，也便于用户及时清洗超细纤维清洁布。另外，Braava 380还可设定快速清洁模式，即只清洁开阔区域不进行沿边清洁。按住“干擦”或“湿擦”按钮3秒，就能在短时间内将清洁效率提升30%。

　　那么实际测试Braava 380的清洁效果如何呢？一般来说，用户考察家用清洁机器人的方式有两种最直观的方式，一是观察机器本身搜集的垃圾，二是看地板清洁后的状态。对于扫地机器人来说，往往是观察集尘盒才恍然家里有多脏，但仔细检查地板仍难免发现某些地方的清洁并不到位。而对于Braava 380来说，在第一次使用时，我们便发现它的清洁效果超乎想象。而且湿擦模式下，即便只使用清水都能充分保障清洁效果，只要地板上没有需要用到钢丝球出面的污渍，那基本上其擦拭效果和人工无异。如果期望它帮助清理地面上的油污，则可以在蓄水垫的水槽内加入温和的清洁剂(不可加入具有腐蚀性和打滑成分的清洁液，如威猛先生和洗洁精)。

　　凭借更小巧的身材和方正的设计，Braava 380在巡航的覆盖率上甚至超过Roomba。Braava 380可沿墙、贴墙板及边角清洁，方形机身设计可将隐藏于边角的灰尘、碎屑一网打尽，真正实现清洁无死角。当然，这也得益于它与众不同的导航系统—NorthStar北极星。

　　NorthStar导航系统由一个作为发射端的导航盒和作为机身接收端的NorthStar传感器组成，其工作原理可以看作是室内的GPS定位导航系统。当然，这一系统还包括内置的陀螺仪和其他传感器，帮助主机感知周围的环境；集成的软件系统可以根据传感器提供的信息智能规划出合理路径。在使用前，将NorthStar导航盒放置在桌面或台面上，让盒子上的蓝色指示灯可以直视天花板。按下按钮开启导航盒，然后把Braava放在距离Northstar导航盒2～2.5米以内的地板上。当开启Braava 380主机后，界面上闪烁蓝光，表明正在与导航盒配对，指示灯显示稳定蓝光表示已连接导航盒。指示灯的数量代表了主机与导航盒之间的连接强度，其中三盏表示最强；如果没有指示灯亮，则表示主机未检测到导航盒的信号。

　　工作时，NorthStar导航盒会向天花板投射红外线点，而主机通过内置的NorthStar传感器探测这些小点，帮助其感知自己的位置，同时绘制出更准确的室内映射图。另外，Braava 380会在清洁的过程中绘制清洁区域的映射图，标明遇到的墙壁、障碍物和陡坡。然后，它会先清洁开放区域，沿平行线有条不紊地来回移动，最后清洁周边，结束任务时则返回工作前的起始地点。

　　在干擦模式下，如果在购买时另外再选配一个或多个导航盒的情况下，干擦面积可拓展至186平方米(如下图)。Braava 380内置一块2000mAh镍氢充电电池，可以在4个小时内充满电。Braava 380运行功率仅为3.5W，一次充电可以在干擦模式下工作长达4个小时，在湿擦模式下则为2.5个小时。实际测试我们发现，首先主机电池基本可以达到官方标称的续航时间，只不过如果想要保障湿擦的覆盖面积，那么建议定时清洗清洁布然后再将主机和导航盒转移到另一个房间。此外，如果想要打扫类似客厅过道等狭窄的无障碍空间，即便导航盒没有保持连接，Braava 380一样能办得妥妥的。

　　此外，Braava 380前端装配有软性伸缩式缓冲器和防撞橡胶条，在清洁过程中，也无需担心它会磕碰家具造成损伤。它还具有识别软硬障碍物的功能，能穿越窗帘、床单等，沿边清扫功能使其可以清洁日常较难到达的卫生死角。最后，Braava 380的“低调”带来了最赞的加分，工作时几乎静谧无声的Braava 380绝不会打扰宝宝的睡眠，或是干扰你的工作。

　　清洁机器人巡航模式大拷问

　　常常有人会来询问，为什么家用智能清洁机器人的价格差异这么大？高端品牌产品究竟贵在哪里？GEEK可以负责地说，智能扫地机器人的最大难点并不在于清扫，而在于如何让机器能智能地分析巡航路径，在避开障碍物的同时达到最大比例的覆盖面积。那我们今天就来看看随机碰撞寻路系统和偏移检测式定位系统两者的差异，以及iRobot能独霸全球扫地机器人第一品牌宝座的原因。

　　iRobot Roomba是随机碰撞寻路系统的典型代表，采用仿生昆虫的碰撞模式，进行反复的探测工作并力求尽可能达到100%覆盖率。这一由Common Lisp语言开发的iAdapt智能化清扫专利技术，有着天文数字般行数复杂的先进算法。其原理是：由Roomba前方的若干红外探测器、底部灰尘侦测器和落差传感器、毛刷胶刷边刷测速系统等硬件传回信息，软件将分析红外回传信息的强度、范围、高度、转速、电流大小、阻力等参数，计算出前方障碍物大致形状，再经过软件的处理运算，得出Roomba下一步清洁方式。

　　Roomba以每秒60次的频率计算周边障碍物的情况，同时根据所处环境作出40余种清扫动作的选择，如围绕、折返、螺旋、贴边、转身等。而杂牌产品在算法上的弱势往往只是进行不断碰撞的穷举算法。

　　Braava 380采用的北极星室内定位专利技术则是另一种典型的偏移检测式定位引擎。它通过放置在桌面的北极星导航模块，垂直（Y轴）向天花板发射一个肉眼不可见的红外线光斑而自身则由蓝色边角处再发射一个方向导航信号（X轴），机器人通过机身顶部的接收器，计算与光斑垂直线Y轴的夹角及与方向信号X轴的夹角，并以每秒10次的检测频率精确计算夹角的改变，以此来判定机器人的位移方向和距离（误差≤15cm）。采用偏移检测式定位的机器人都有一个共同特征，即并非采用类似布朗运动的随机行进路线进行清扫工作，而是采用规则式直线路径完整覆盖整个清扫区域，所以相比随机碰撞寻路系统，它的效率更高且拥有更可靠的清洁覆盖率。

　　文/田东